マイコンArduinoを使って電光掲示板を作る。

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続き

今回は障害物に衝突したら何らかのアクションを起こす様に改造していきます。

簡単なところから　ぶつかる＝とまる　で行きたいと思います。

プログラムを作って行くのですが、ぶつかった事を知る方法を考えなければなりません。

色々と考えたが、車と道路のANDを取ってビットが立っていたら衝突が成り立つようです。

そこで作ったプログラム

// slx_5024
byte address[ ] = {5, 4, 3, 2}; // アドレスは扱いやすい様に配列で持つ
int count = 0;
int speed = 5;
int car_pos = 6;
int advance = 0;
boolean conflict = false;　// 衝突
//short car_data[ ] = {0x0000, 0x03c0, 0x03c0, 0x0180, 0x0180, 0x03c0, 0x03c0};
short car_data[ ] = {0x0000, 0x000f, 0x000f, 0x0006, 0x0006, 0x000f, 0x000f};
short road_data[ ] = {0xe007, 0xe007, 0xe007, 0xe007, 0xf003, 0xf003, 0xf003, 0xf003, 0xf801, 0xf801, 0xf801, 0xf801, 0xfc01, 0xfc01, 0xfc01, 0xfc01,
0xfe01, 0xfe01, 0xfe01, 0xfe01, 0xfc01, 0xfc01, 0xfc01, 0xfc01, 0xf801, 0xf801, 0xf801, 0xf801, 0xf003, 0xf003, 0xf003, 0xf003,
0xe007, 0xe007, 0xe007, 0xe007, 0xc00f, 0xc00f, 0xc00f, 0xc00f, 0x801f, 0x801f, 0x801f, 0x801f, 0x803f, 0x803f, 0x803f, 0x803f,
0x807f, 0x807f, 0x807f, 0x807f, 0x803f, 0x803f, 0x803f, 0x803f, 0x801f, 0x801f, 0x801f, 0x801f, 0xc00f, 0xc00f, 0xc00f, 0xc00f,
0xe007, 0xe007, 0xe007, 0xe007, 0xf003, 0xf003, 0xf003, 0xf003, 0xf801, 0xf801, 0xf801, 0xf801, 0xfc01, 0xfc01, 0xfc01, 0xfc01,
0xfe01, 0xfe01, 0xfe01, 0xfe01, 0xfc01, 0xfc01, 0xfc01, 0xfc01, 0xf801, 0xf801, 0xf801, 0xf801, 0xf003, 0xf003, 0xf003, 0xf003};

void setup() {
for (int i = 0; i < 11; i++) {
pinMode(i, OUTPUT); // 各ピンの設定　全てアウトプット
}
pinMode(11, INPUT_PULLUP);
pinMode(12, INPUT_PULLUP);

digitalWrite(0,LOW); // SE L 自動でRAM切り替わり
digitalWrite(1,LOW); // A/BB 書き込み用RAM選択
digitalWrite(6,LOW); // GREEN 緑データ
digitalWrite(7,LOW); // CLK クロック
digitalWrite(8,LOW); // WE 書き込み信号 Hで書き込み
digitalWrite(9,LOW); // RED 赤データ
digitalWrite(10,LOW); // ALE アドレスラッチ Hで有効
}

void loop() {
for (int i = 0; i < 16; i++) { // アドレス0~15
for (int j = 0; j < sizeof(address); j++)
if ((i & 0x1 << j) != 0) // address[0]~address[3]にビットをセット
digitalWrite(address[j], HIGH);
else
digitalWrite(address[j], LOW);

for (int k = 0;k < 32;k++) {
digitalWrite(6,LOW); // GREEN 緑データ // データのセット
digitalWrite(9,LOW); // RED 赤データ // データのセット
if ((road_data[k + advance] & 0x8000 >> i) != 0)
digitalWrite(6,HIGH); // GREEN 緑データ // データのセット
if (k < 7) {
if ((car_data[k] & 0x8000 >> i + car_pos) != 0)
digitalWrite(9,HIGH); // RED 赤データ // データのセット

if ((road_data[k + advance] & car_data[k] << car_pos) != 0)
conflict = true; // 衝突した
}
clock(); // クロック
}
write_ale_we(); // 書き込み操作　関数にまとめて有る
}

if (!conflict)　// 描画が更新されない
count++;

if (count > speed) {
count = 0;

advance++;
if (advance > 64)
advance = 0;

// 車の位置
if (digitalRead(11) == 0)
if (car_pos < 12)
car_pos++;

if (digitalRead(12) == 0)
if (car_pos > 0)
car_pos--;
}
}

void write_ale_we() {
digitalWrite(10,HIGH); // ALE アドレスラッチ Hで有効
digitalWrite(8,HIGH); // WE 書き込み信号 Hで書き込み
digitalWrite(8,LOW); // WE 書き込み信号 Hで書き込み
digitalWrite(10,LOW); // ALE アドレスラッチ Hで有効
}

void clock() {
digitalWrite(7,HIGH); // クロック
digitalWrite(7,LOW); // クロック
}

void clock_n(int n) {
for (int i = 0;i < n;i++)
clock();
}

car_data[ ]を新しくしました。

衝突判定でのビット操作を単純化する為

道路上を走行している様子

www.youtube.com